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步骤1.在T在1模式中，依据控制规定插进用户程序cell.src里，选定cell.src将机器人运作模式切换到程序中EXT_AUTO.
步骤2。假如机器人系统没有报错，PLC一旦通电，就要向机器人传送$move_enable（一直给）信号。
步骤3.PLC给完$move_enable信号500ms然后给机器人$drivers_off（一直给）信号。
步骤4.PLC给完$drivers_off信号500ms然后给机器人$drivers_on信号。当机器人接到时$drivers_on后传来信号$peri_rdy给PLC，当PLC接到这个信号后要把$drivers_on断开。
步骤5.PLC发给机器人$ext_start（脉冲信号）能够启动机器人。
根据数字IO我们可以给外部设备一个信号，比如我们把0和1IO根据信号与机器人的某些状况相关联，我们可以通过这个信号IO掌握机器人的信号。
控制系统任务是依据库卡机器人的操作命令程序和从感应器反馈的信号，控制机器人的执行器，以完成所需的运动和作用。
智能监控系统任务是基于机器人的操作命令程序和外部操作命令程序。根据知识库和***系统鉴别内部感应器反馈的信号。运用不同的算法。分析。决策，传出控制指令，控制机器人的执行器来完成所需的运动和作用。
